Kinova Jaco² 轻量仿生机械臂
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- 产品参数
Kinova Jaco² 轻量仿生机械臂
Kinova Jaco² 是由加拿大Kinova公司研发的二代轻量仿生机械臂，是科研与辅助机器人领域的标志性产品。该产品以其优越的轻量化、模块化设计和安全的人机交互特性而著称。其核心设计理念是打破传统工业机器人的笨重与封闭，提供一种即插即用、易于集成且能安全与人协作的机器人平台。
Jaco² 机械臂采用碳纤维连杆和铝合金关节的轻质结构，实现了整机重量仅约5.5kg的优异表现。其技术优势在于“手与臂一体化”的模块化设计，无需外接沉重的控制柜，提升了便携性和集成便利性。该机械臂拥有6个自由度的主臂和3个自由度的仿生三指手爪，能够模仿人类手臂的灵活运动，实现抓取、操控等精细任务。每个关节均集成了高扭矩无刷电机、谐波减速器以及全套传感器(包括力矩、位置、温度等)，这不仅保证了动作的紧凑与准确，更通过实时力矩感知实现了本质安全，允许在与人近距离协作时主动规避碰撞风险。
凭借这些特性，Jaco² 在多个前沿领域获得了广泛应用。在康复医疗领域，它被集成到智能轮椅上，帮助上肢功能障碍者完成取物、进食等日常活动，是重要的辅助机器人解决方案。在科研领域，它广泛应用于脑机接口、远程操控、仿人机器人研究以及医疗手术辅助等场景，为算法开发和人机交互研究提供了理想的硬件平台。其开放的API、对ROS(机器人操作系统)的支持以及Windows/Linux跨平台兼容性，降低了二次开发的门槛。
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型号与结构：Jaco² 6自由度轻量仿生机械臂，包含6自由度手臂与3自由度三指手爪一体化设计。
核心性能参数：
自由度：手臂6个自由度，手爪3个自由度。
自重：约4.4kg至5.5kg(不同资料及配置略有差异)。
负载能力：中段工作范围负载2.6kg，臂完全伸展时最大负载2.2kg。
工作范围：臂展约90cm。
线速度：末端执行器最大线速度20cm/s。
驱动与电气系统：
减速机构：采用谐波减速器，减速比1:100.
驱动电压：18-29 VDC。
功率：平均功率25W，功率100W。
传感与控制系统：
关节传感器：每个关节集成电流、位置、温度、力矩及3轴加速度传感器。
控制模式：支持位置、速度、力矩控制。
控制器：嵌入式控制器，即插即用。
接口与兼容性：
物理接口：USB 2.0. Ethernet。
软件兼容：支持Windows、Linux Ubuntu及ROS(机器人操作系统)，提供完善的SDK。
物理特性：
防护等级：IPX2(防滴漏)。
主要材料：连杆为碳纤维，关节为铝合金。