Kinova轻量仿生机械臂Jaco² 7 DOF-S
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- 产品参数
Kinova轻量仿生机械臂Jaco² 7 DOF-S
Kinova Jaco² 7 DOF-S 是加拿大Kinova公司推出的二代七自由度轻量仿生机械臂，代表了该公司在辅助机器人领域的核心技术成果。该产品是Jaco² 6自由度版本的升级型号，通过在原有结构上增加一个转动关节，显著提升了机械臂的灵活性，使其能够模仿人类手臂更复杂的运动。其设计初衷源于为行动不便人士提供辅助，旨在提升其日常生活的独立性和便捷性。
该机械臂核心的优势在于其优越的轻量化与模块化设计。整机连杆部分完全采用碳纤维复合材料制造，关节部分使用铝合金，这使得其自重仅为5.5公斤，同时保持了结构强度。其“手与臂一体化”的模块化设计，无需外接沉重的控制柜，实现了真正的即插即用，方便了集成到移动平台(如智能轮椅)或科研装置中。每个关节均集成了高扭矩无刷电机、谐波减速器以及全套传感器(包括力矩、位置、温度、3轴加速度等)，这不仅保证了动作的紧凑与准确，更通过实时力矩感知实现了本质安全，允许安全的人机近距离协作。
凭借这些特性，Jaco² 7 DOF-S 在多个前沿领域获得了广泛应用。在康复医疗领域，它被广泛集成到智能轮椅上，帮助上肢功能障碍者完成取物、进食等日常活动，是重要的辅助生活工具。在科研领域，它因其开放的软件架构、对ROS(机器人操作系统)的支持以及Windows/Linux跨平台兼容性，成为机器人感知、脑机接口、强化学习和仿人机器人研究的理想硬件平台。其高达98.4厘米的工作范围和7自由度的冗余设计，使其能够适应不确定的复杂环境，执行灵巧的操作任务。
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型号与自由度：Jaco² 7 DOF-S，提供7个运动自由度。
物理与性能参数：
自重：5.5 kg。
负载能力：中段工作范围大负载2.4 kg，臂完全伸展时大负载2.1 kg。
工作范围：大臂展约98.4 cm。
关节速度：关节1-3大速度36°/s，关节4-7大速度48°/s。
腕关节转角：90°。
驱动与电气系统：
减速机构：采用谐波减速器，减速比1:100.
驱动电压：18-29 VDC。
功率：平均功率25W，峰值功率100W。
传感与控制系统：
关节传感器：每个关节集成电流、位置、温度、力矩及3轴加速度传感器。
控制模式：支持力矩、位置或速度控制。
控制器：嵌入式控制器，即插即用。
接口与兼容性：
物理接口：USB， Ethernet。
软件兼容：支持Windows、Linux Ubuntu及ROS(机器人操作系统)，提供完善的SDK。
结构与防护：
主要材料：连杆为碳纤维，关节为铝合金。
防护等级：IPX2(防滴漏)，工作环境要求相对洁净。